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启动前准备

确认机器人版本和总质量​

机器人版本​

  • 机器人版本通过环境变量$ROBOT_VERSION设置，版本号涉及不同机器人模型、硬件设置等, 需要和自己的机器人匹配。

  • 在终端执行echo $ROBOT_VERSION查看当前设置的版本号，如果没有设置，通过以下设置版本号(根据实际情况修改)：

    1. 在当前终端执行(临时设置):

      export ROBOT_VERSION=17

    2. 将其添加到你的 ~/.bashrc 或者 ~/.zshrc 终端配置文件中: 如执行: 

      `echo 'export ROBOT_VERSION=17' >> ~/.bashrc `

      添加到 ~/.bashrc 文件(bash终端)末尾，重启终端后生效

机器人质量​

  • 由于每台机器人的选配不同，质量也不同，需要确认机器人的总质量，确保模型准确。(出厂时的质量会修改正确一次)
  • 机器人总质量存储于~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION}文件中(${ROBOT_VERSION}为上述设置的版本号)，编译时会自动读取该文件，校准仓库中的模型质量。
  • 机器人称重之后，将总质量写入~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION}文件中即可。
  • ocs2中使用了cppad自动微分库，cppad的缓存与模型相关
    • 因此每次修改总质量文件时，会自动删除缓存目录/var/ocs2/biped_v${ROBOT_VERSION}, 下一次运行时会自动重新编译cppad模型(大概4分钟)
    • 如果手动修改了仓库中的模型，同样需要删除缓存目录，重新编译cppad模型

编译​

  • 目前的仓库功能已经预编译在installed文件夹内，可以直接运行可执行脚本