机器人关节标定

使用工装进行零点校准

• 一共有21个工装

  

1. 请将工装插入机器人腿部和腰部, 如下图所示

   

2. 请将工装插入机器人手部, 如下图所示

   

3. 整体图

   

启动机器人校准程序

• 使用以下命令执行标定程序

cd ~/Lejulab_ARM
bash scripts/motor_cali_tool.sh --cali_mode 1 --cali_type 1

• 出现绿色提示后摁 c 保存

  

标定完成后所有的电机零点的数字值会记录到 /home/lab/.config/lejuconfig/ruiwo_zero.yaml 文件中

⚠️ 注意：

• 使用工装进行机器人标定后，一定要拔除所有工装后再启动，否则会烧坏电机！