倒地起身&搬运模式案例

描述

• 该案例实现鲁班的遥控倒地起身以及搬运模式，通过手柄组合键在搬运模式、起身动作之间切换。

操作步骤

1. 机器人站立

   • 用手柄控制机器人站立，进入控制模式。摘掉机器人背部的移位机，避免碰撞。

2. 进入搬运模式

   • 按下遥控器 LB+RB+Y，进入搬运模式第一阶段（按 LB+RB+A 退出）。此阶段请扶住机器人背部把手，机器人不能离地。
   • 按下遥控器 LT+RB+A，进入搬运模式第二阶段，此时可以安全抬起鲁班并移动。

3. 机器人处于站立状态

   • 按下遥控器 LB+RB+A，退出搬运模式，恢复正常遥控控制。

4. 机器人处于倒地状态

   此时鲁班平躺或趴在地面，关节电机锁定，按以下方式起身：

   • 按下 LB+RB+X，从"待搬运动作"执行起身动作到站立状态，并退出搬运模式，恢复正常站立状态（AMP）。
   • 或者长按 LB+RB+B 满两秒，全身电机立即掉使能，关节电机解锁。随后第一次按下 LB+RB+X 执行起身初始姿态，第二次按下 LB+RB+X 执行起身动作到站立状态，并退出搬运模式，恢复正常站立状态（AMP）。

运行效果

注意事项

1. 搬运模式一阶段不可移动机器人，只能在二阶段搬运。

2. LB+RB+B 仅在搬运模式二阶段可用，且需要长按 2 秒。

3. 按键响应： 以下 搬运模式一/二阶段 简写为 一/二阶段

   按键操作	AMP步态	一阶段	二阶段
   LB+RB+Y	进入一阶段	无	无
   LT+RB+A	无	进入二阶段	无
   LB+RB+A	无	恢复AMP模式	站立姿态恢复AMP模式/非站立姿态不响应
   LB+RB+B	无	无	掉使能
   LB+RB+X	暂无（后续开发）	倒地后执行起身	倒地后执行起身