机器人VR使用

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  • VR相关使用
  • VR连接操作
  • 机器人连接操作
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说明

本教程使用VR设备为Quest3，旨在帮助用户快速了解VR设备的使用方法。

VR 设备

手柄

VR相关使用

VR连接操作

1. 长按5s启动VR头盔

2. VR头盔开启后进入背景页面

3. 按下右手手柄的Meta 按钮，进入主页面

4. 打开主页面中的设置选项来连接WIFI，确保VR设备和机器人处于同一局域网络下

5. 回到VR端桌面，右下角选择 Kuavo-Hand-Track-MR 软件点击进入

6. 软件启动后VR自动连接到局域网内的机器人，此时通过头盔的透视视角能够看到机器人。退出VR时点击手柄 菜单键 ，点击"退出"选项退出VR软件

机器人连接操作

Lejulab_ARM 切换到VR特定分支: opensource/competition/3d-vr-support

1. 暂存修改切换分支

    cd Lejulab_ARM
    git stash .
    git fetch
    git checkout opensource/competition/3d-vr-support
    git pull

2. 部署遥控器服务

    cd Lejulab_ARM
    sudo bash src/leju-joystick/services/deploy_joy_autostart.sh

3. 使用VR控制机器人

• 首先使用手柄start电机使能，机器人双脚撑地之后再次start机器人进入控制模式
• 机器人开启VR控制节点

终端一：

    source /home/lab/Lejulab_ARM/installed/setup.bash
    export ROBOT_VERSION=17
    export LEJU_ASSETS_PATH=/home/lab/Lejulab_ARM/src/leju_assets
    quest_udp_to_dds_node

终端二：

    source /home/lab/Lejulab_ARM/installed/setup.bash
    export ROBOT_VERSION=17## 暂存修改切换分支
    export LEJU_ASSETS_PATH=/home/lab/Lejulab_ARM/src/leju_assets
    quest_vr_abs_control_node

VR使用

• 使用前务必在站立状态下长按VR右手柄的meta键以标定躯干高度；
• 默认摇杆左摇杆控制前后，右摇杆控制左右转；

按键	功能
左右扳机长摁	第一次启动解锁手臂跟随
摁住X 摁A	切换 手臂跟随/手臂归位 模式
摁住X 摁B	手臂保持当前动作静止（X+A归位）
摁住扳机	控制灵巧手抓握
触摸X/A	灵巧手大拇指移动