配置文件说明
基础说明
- 电机的运动方向
- 电机的旋转方向和机器人的坐标系正方向一致，符合右手定则。用右手握住电机旋转轴，让拇指指向旋转轴的正方向（旋转轴正方向和机器人的坐标系正方向一致）其余四指的弯曲方向表示旋转的正方向。
- 机器人正方向：往前->x轴正方向，往左->y轴正方向，往上->z轴正方向。
- 比如1号髋关节roll轴心与机器人x轴平行，则该电机根据右手定则，绕着机器人x轴旋转的方向即为正方向。
- 再如：踝关节是由并联杆控制，两个电机轴心与机器人y轴平行，则该电机根据右手定则，绕着机器人y轴旋转的方向即为正方向。
注意：膝关节比较特殊，膝关节正方向判断应该看关节的旋转方向而不是看电机的旋转方向
机器人零点文件说明
- 路径：
/home/lab/.config/lejuconfig/ruiwo_zero.yaml - 共13个电机零点，1为腰部零点，2~7为左腿电机零点，8~13 为右腿电机零点
手臂末端执行器配置文件说明
- 路径：
Lejulab_ARM/src/leju-hardware/config/kuavo_v17/kuavo.json，注意要修改机器人型号对应的配置文件。 - 在
kuavo.json文件中配置EndEffectorType为revo2时手臂末端执行器是强脑灵巧手。
动作音乐配置
- 音乐存放目录：
/home/lab/.config/lejuconfig/music - 动作存放目录：
/home/lab/.config/lejuconfig/action_files